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  本系统用的是C51单片机，外接CAN控制器SJA1000，他对下面多台下位机传送控制定值，并且在收集下位机送来数据后对其进行分析计算以改变定值。节点CAN1～CAN31（最多可有31台）为各单电源的控制部分，我们采用的是TI公司的TMS320LF2407芯片做主控，其上集成有CAN控制器模块。 

 2 LF2407及其集成CAN控制模块介绍 

   LF2407是TI公司推出的定点DSP处理器，他采用高性能静态CMOS技术，供电电压为3．3 V，指令周期可达25 ns，其上集成了包括CAN控制器在内的多个外围模块及存储器，适用于电机及逆变电路的控制。 

   CAN控制器模块是集成于LF2407中的一个16位外设模块。该模块具有以下特性： 

   （1）支持CAN2．0B协议，支持标准标识符（11位）及扩展标识符（29位），支持数据帧与远程帧。 

   （2）配置有6个邮箱，2个接收（0，1号），2个发送（4，5号），2个可配置（3，4号）；每个邮箱数据长度为8 B。接收邮箱可进行标识符屏蔽。当标识符位被屏蔽时，在接收数据帧时无须对该位标识符进行校验。 

   （3）具有可编程的位定时器、中断服务和CAN总线唤醒功能。 

   （4）能自动回复远程请求，当发送错误或数据丢失时，有自动重发功能。  每个邮箱寄存器包含7个字的信息，与各功能模块控制寄存器相类似，LF2407为其分配了固定的数据存储器地址，例如邮箱0，其寄存器分配如下：